Робот- сигвей “Этажерка” собран из деталей, входящих в состав образовательных конструкторов Лего. Конструктивной особенностью данной модели является высоко расположенный процессорный блок, что помогает повысить устойчивость робота. Для движения по линии робот использует два оптических датчика HiTechnic EOPD Sensor. Эти датчики обладают высокой разрешающей способностью и низким уровнем шумов. Для обнаружения расположенных на трассе препятствий используется стандартный ультразвуковой датчик, входящий в состав базового набора 9797 LEGO MINDSTORMS Education NXT. Ещё один датчик - HiTechnic Gyro Sensor, используется для балансировки робота. Кроме того, для управления балансом и движением робота используются встроенные в моторы Лего датчики угла – энкодеры. Информация от всех этих датчиков поступает в процессорный блок NXT 2.0, в котором она обрабатывается. В результате чего формируется такое управляющее воздействие, которое позволяет роботу-сигвею передвигаться по трассе в нужном направлении.