AliEkspre$$$

ROB-30581

Здравствуйте! Наша команда собралась два года назад. Участниками являемся: Дергачев Андрей и Иванов Дмитрий. Мы ученики 7 класса, начали заниматься робототехникой в 5 классе. Сначала участвовали в соревнованиях внутри нашего лицея, потом на городских в доме детства и юнешества Факел, в Хобби центре, в центре планирования карьеры на соревнованиях "КиберТомск". На некоторых нам не хватило немного для призового места, на нескольких мы стали призёрами. С прошлого года решили участвовать в соревнованиях со сложными, но интересными заданиями и выбрали Robocup Rescue Line.

Робота мы собрали из набора Lego Mindstorms NXT 2.0. Для работы робота использовали два мотора Lego NXT, два датчика цвета/освещения, один ультразвуковой дальномер, блок NXT и канцелярские резинки. Робота собрали большим, взяв за основу "пятиминутку". Датчики цвета/освещения впереди для определения черной линии и зеленых маркеров на перекрёстках. Ульразвуковой дальномер для обнаружения препядствий, в виде банок, кирпичей и т.п. Соорудили небольшёй барьер для сбора "жертв".

Робот с помощью датчиков определяет уровень освещения поля, данные с датчик обрабатываются и по полученной ошибке регулируется скорость моторов, мы используем пропорциональный регулятор, это значит что чем больше разница между данными датчиков, тем больше разница в скорости у моторов. Сначала мы колибруем датчики робота, записываем в память данные на фольге и зелёных маркерах, чтоб при встрече с ними робот мог правильно среагировать. Ультразвуковой дальномер встречая препядствие даёт сигнал роботу включить команду "убрать препядствие", затем возвращается на линию. Заметив зону эвакуации робот включает алгоритм "змейка" чтоб собрать как можно больше "жертв" и довозит до чёрной зоны сбора "жертв".

Так же мы готовимся и к региональным соревнованиям Robocup Line где будут изменены некоторые правила, и после международных соревнований "Робофинист", если позволит ситуация, продолжим улучшать нашего робота. Спасибо!

files

Add at 16.10.2020

Add at 16.10.2020