Программа работает так: идёт ожидание 5 секунд. Затем начинается цикл, в котором происходят основные действия, по сути блок поиска противника делается так же как и релейный регулятор. Затем если робот видит противника двумя датчиками, то он едет прямо и если в пересечении двух датчиков противник ближе, чем 10см, то он начинает ехать прямо на скорости 90 и если он увидит белую линию при толкании противника, то он отъезжает назад и цикл начинается заново.