Vezdehod

ROB-30774

Отличительной особенностью модели “Вездеход” является его способность менять свою конфигурацию в процессе выполнения задания, что называется прямо на ходу. Это позволяет роботу лучше адаптироваться к различным участкам трассы. 

Находясь в стартовой позиции (фото 1) - конфигурация № 1, робот имеет минимальный по длине размер (примерно 30 см). Такая конфигурация повышает маневренность и разворотливость робота, что особенно важно при прохождении ограниченных замкнутых пространств. В данной конфигурации для движения используются 4 колеса из 6-ти. Каждое колесо имеет свой собственный мотор. При этом два задних колеса неподвижно лежат на крышке блока управления.

Конфигурация № 2 (фото 2) обычно используется на участках со сложным рельефом местности (крутые подъемы и спуски, неровная или скользкая поверхность, завалы и т. д.), где требуется хорошее сцепление с дорогой и большая сила тяги. В этом случае в работу включаются два дополнительных задних колеса. 

Конфигурация № 3 (фото 3) – захват опущен, используется при подъезде к объекту (кегля), который требуется захватить. 

Следует также упомянуть о следующей конструктивной особенности модели “Робот-вездеход”. Связующим звеном между передней, центральной и задней частями робота являются две упругие металлические линейки (фото 6, фото 8, фото 10, фото 11). Эти линейки делают корпус робота гибким и упругим, что позволяет ему передвигаться по труднопроходимой местности, а также амортизировать толчки и удары, сопутствующие такому передвижению. 

Ещё одной конструктивной особенностью робота является расположение оптических датчиков (фото 4, фото 5, фото 12) - в нижней части механизма захвата. Эти датчики (датчики линии и датчики обнаружения препятствий) используются при работе в автономном режиме.

Робот может работать в 4-х режимах.

1) Режим ожидания включается после установления связи между двумя bluetooth-модулями, расположенными на роботе и пульте управления оператора. При работе в этом режиме робот не подвижен, он готов к переходу к одному из 2-х основных режимов.

2) Режим ручного управления. В этом режиме все движущиеся механизмы робота (моторы, сервоприводы) отрабатывают только команды оператора, передаваемые по bluetooth-каналу с пульта оператора (фото 13) на робота. 

3) Автономный режим. В этом режиме управляющие команды поступают на робота не с пульта управления оператора (режим ручного управления), а формируются на основании показаний датчиков с помощью специальной подпрограммы, входящей в состав основной управляющей программы для робота (фрагменты управляющих программ для робота и пульта управления приведены в Приложении 3). 

Например, робот едет вдоль чёрной линии, считает пройденные перекрёстки, обнаруживает объект (кегля), расположенный на одном из этих перекрёстков, выполняет захват кегли и перемещает её на следующий перекрёсток. Все эти действия робот выполняет самостоятельно, без вмешательства оператора.

4) Сброс. Эта операция используется для выхода из автономного режима и перехода в режим ожидания. 

После того как участник и руководители проекта определились с основными элементами конструкции робота они приступили к разработке управляющих программ. Были разработаны две основные программы: одна для пульта управления оператора, другая – для робота. Фрагменты этих программ приведены в Приложении 3 (см. ниже). При этом в процессе работы над проектом по мере необходимости постоянно вносились коррективы как в аппаратную, так программную части этого проекта.

files

Add at 25.08.2021