Большое путешествие (Смирнов Евгений)

Чаще всего роботы используются для выполнения работ в опасных условиях или в труднодоступных районах. Но до места выполнения работ нужно еще добраться. На пути могут встретиться различные препятствия. Робот должен их преодолеть.

Наш робот создан на базе образовательного конструктора Lego Mindstorms EV3.

В конструкции робота использованы: один микрокомпьютер EV3, 2 средних сервомотора, 4 датчика цвета.

Для создания мобильной основы робота выбраны средние сервомоторы потому, что они более быстрые и точные. Так же взяли колеса диаметром 81,6 мм. для успешного прохождения горки. Так как эти колеса узкие, роботу легче помещаться в лабиринте.

Центр тяжести робота смещен в сторону ведущих колес (для лучшего сцепления с поверхностью).

Два датчика цвета (порт 2 и 1) предназначены для движения по линии и определения перекрестков. Датчики поставлены так, чтобы линия полностью умещалась между ними. Так робот легче проходит крутые повороты.

Датчик цвета (порт 3) предназначен для определения препятствия. Он расположен в центре фронтальной части робота и направлен вперед. 

Датчик (порт 4) расположен на роботе справа и направлен вправо. Этот датчик расположен перед колесами, но как можно ближе к ним. Так робот точнее движется вдоль белой стенки лабиринта по пропорциональному регулятору (правило правой руки). 

Для определения препятствия и прохождения лабиринта выбраны именно датчик цвета потому, что они работают более точно, чем инфракрасный или ультразвуковой датчики. 

В задней части робота присутствует приспособление, не позволяющее роботу перевернуться на горке. 

Благодаря созданной нами программе робот может добраться до назначенного места, преодолевая различные препятствия и выполнить работу (в данном случае, по очистке территории)