Tayozhnye yozhiki

ROB-46136

Техническое описание разработки
Наш робот сконструирован из конструктора makeBlock Ranger. На роботе стоят датчики ultrasonic, датчик освещённости  и инфракрасный датчик температуры MLX90614. Также мы используем встроенный датчик гироскоп. Механизм выгрузки спасательных комплектов создан из фанеры на лазерном резаке с применением серводвигателя.

Стратегия
На данный момент наш робот ищет в лабиринте “жертв” по правилу левой руки.
Робот проезжает клетку, осматривается, едет дальше, пока не найдёт метки на стенах.
Далее мы планируем сделать более гибкую стратегию, в будущем мы будем строить
карту лабиринта. Робот будет запоминать пройденный маршрут, и даже при
замкнутых системах найдет выход из него.

Использование датчиков
В нашем роботе есть два датчика ultrasonic. Этот датчик помогает нам рассчитывать
расстояние до стен. Инфракрасный датчик температуры MLX90614. Датчик
температуры находит цели с подогревом. Также в нашем роботе есть встроенный датчик: гироскоп, который используется для поворотов робота и подъёме по рампе, помимо этого в нашем роботе имеется датчик освещённости, используемый для обнаружения чёрных клеток.

Программное обеспечение.
Программируем мы нашего робота на Arduino IDE при помощи библиотеки
MeAuriga.h
Также мы программируем техническое зрение на C++ с использованием библиотеки
OpenCV. 

Решение проблем.
Наша команда столкнулась с проблемами.
Первая проблема была с командами из библиотеки MeAuriga.h. Мы не могли найти
подходящие команды для программирования робота. Решением проблемы стало
перебирание примеров из этой библиотеки, благодаря этому нам удалось найти
нужные команды.
Вторая проблема заключалась в реализации бинаризации технического зрения.
Решение этой проблемы стало тщательное изучение темы “бинаризация” и просмотр
обучающих видео по этой теме

files

Add at 10.09.2022

Add at 10.09.2022