Shustraya tihohodka
ROB-56880Роботизированное решение для подъема и починки подводного кабеля состоит из двух роботов.
Часть 1: «Корабль». Предназначен для передвижения по верхней части демонстрационного стенда, оборудован лебедкой для спуска второй части, при движении синхронизируется с подводной частью и движется вместе с ней.
Часть 2: Подводный робот «Шустрая тихоходка». В настоящее время - колесная тележка, оснащенная камерой Pixy2 для машинного зрения и распознавания объектов. Планируется развитие проекта и замена колесной тележки на шагающего робота, основанного на механизме Чебышева. Также робот оснащен захватом для кабеля, позволяющим его поднять наверх.
Программа написана в среде EV3, блочная, блок EV3, установленный на подводного робота, является ведущим, блок на корабле – ведомым.
Робот спускается на лебедке с поверхности «моря» на его дно», оптическими датчиками находит «кабель» и следует вдоль него. С помощью Pixy2 происходит детекция повреждений кабеля, типы повреждений введены в камеру во время ее обучения. После распознавания дефекта кабеля робот останавливается, захватывает кабель и поднимает его наверх с помощью лебедки, либо подает сигнал о необходимости спуска команды водолазов.
files
Add at 02.07.2024