RoboCherni Tello

ROB-59480

Робот представляет собой квадрокоптер DJI Tello с установленной на него дополнительной камерой 2-в-1, совмещенной с радиопередатчиком 5.8ГГц. Этот квадрокоптер представлен на рынке двумя моделями: обычной потребительской и версией EDU для образовательных целей. Версия EDU обладает расширенным функционалом и умеет ориентироваться по собственным меткам «с завода». Однако эта версия официально не поставляется в Республику Беларусь, да и стоит гораздо дороже потребительской. Данный робот изготовлен как раз на базе потребительской версии DJI Tello, что делает его легко повторяемым и доступным для учреждений образования. 

Передача команд квадрокоптеру производится по радиоканалу с использованием технологии Wi-Fi. Видеопоток в аналоговом виде транслируется с квадрокоптера и принимается на ноутбуке при помощи внешнего приемника. Приемник обнаруживается операционной системой как обычная USB WEB камера, соответственно с ней легко взаимодействовать средствами библиотеки OpenCV. Процесс управления квадрокоптером осуществляется путем обработки этого видео на ноутбуке и отправке команд управления обратно на квадрокоптер. 

При разработке программы использовался язык программирования Python с библиотеками TelloPy – непосредственно для взаимодействия с квадрокоптером и OpenCV – для обработки видеопотока с камеры, обнаружения маркеров и линии. 

Для ориентации на полигоне используются метки из библиотеки ArUco 4х4 размером 10х10см. Выбор был обусловлен тем, что количество маркеров в этой библиотеке вполне достаточно для нужд соревнования, в то же время маркер с меньшим количеством элементов увереннее распознается.  В то же время применение маркеров большого размера чревато тем, что при частичном попадании в кадр маркер не будет распознан. 

Алгоритм пролета по линии использует маркеры только для указания начала и конца данного полигона, сам пролет осуществляется при помощи алгоритма, аналогичного используемого роботами Line Follower.

Additional files

Add at 27.11.2023

Add at 27.11.2023