chihpyh
ROB-59689Данный робот собран на основе микроконтроллера OpenCM 9.04 семейства STM32, программирование которого осуществляется в программной среде Arduino IDE. На роботе установлены два гребных винта, один спереди и один сзади. Движение гребных винтов робота осуществляется за счет двух ДПТ моторов из набора Paralax. Управление ДПТ моторами осуществляется платой Motor Shield из набора DFRobot. За основу рулевого управления взята технология винторулевой колонки - гребной винт может поворачиваться относительной корпуса на 360 градусов дополнительным двигателем. Такая конструкция позволяет роботу двигаться боком и контролировать переднюю и заднюю часть не зависимо друг от друга. Для рулевого управления используются два серводвигателя Dinamixel AX-12A. На корпусе робота предусмотрены 3 ультразвуковых датчика HC-SR04. Один контролирует препятствия спереди и два датчика контролируют препятствия сбоку от робота. На момент соревнований планируется увеличить количество датчиков до 6 штук чтобы контролировать все пространство вокруг робота (на фото и видео видно несколько пустых отверстий на корпусе, как раз, предусмотренных для других датчиков). Для питания робота используются два источника питания (один питает контроллер и датчики, другой питает двигатели), так как, возникли проблемы с просадкой напряжения на контроллере в момент запуска ведущих двигателей, из-за чего контроллер перезапускался. Все детали данного робота проектировались самостоятельно в программе Autodesk Inventor и изготавливались на 3D принтере или лазерном станке. За положительную плавучесть отвечают два бруска из экструзионного пенополистирола (листовой утеплитель Пеноплекс).