WoEN: ArkStone Pioneer Mk II

Описание

Робот предназначен для соревнований “Puck Collect” в высшей категории. В основе робота лежит каркас из вырезанной на ЧПУ лазере фанеры и напечатанных на 3D-принтере деталей. Колесная база дифференциального типа приводится в движение двумя 12В моторами типа RS-555 c передаточным числом 1:10 и позволяет развивать скорость до 6 км/ч. Шайбы cобираются с поля при помощи отлитых из полиуретана лепестковых щеток, приводимых в движение двумя моторами через цепной механизм. Затем они попадают в барабан для сортировки, приводимый в движение средним EV3 мотором и затем остаются в одном из двух отсеков: для шайб оппонента - там они хранятся до конца матча, или для командных шайб - открывающаяся сервоприводом задняя стенка опустошит отсек, как только робот окажется на квадрате своего цвета.В роботе немало внимания уделено декоративной составляющей: детали в командной палитре, система освещения и индикации, бутафорская система охлаждения, цифровой вольтметр и внушительная красная кнопка - всё это является воплощением духа команды WoEN.

Cердце робота - два контроллера TETRIX PRIZM, получающий питание от одной 12В 3000мАч батареи. Контроллеры основаны на чипе Atmega 328P и запрограммированы на C++ с использованием самописных библиотех. Для ориентации робота на поле используются два ультразвуковых датчика расстания US-015, встроенные в моторы колесной базы энкодеры, внешние энкодеры на ведомых колесах и гироскоп BNO055. Цвета шайб и поля определяются при помощи RGB-датчиков HiTechnic Color Sensor V2.

Ссылки

Программма на GitHub
3D - модель в Autodesk Fusion 360