Управляемый робот-футболист

Нашу программу для робота можно скачать по ссылке. Основная фишка управления по сравнению со "смартфонным" - реализация плавного разгона и торможения, что обеспечивает комфортное управление.

Давненько не было вестей от нашей команды. Вы думаете что мы забросили роботов? Не дождетесь!) С середины января находимся в режиме планомерной подготовки к ВРО, снова готовимся к футболу роботов. В этом году алгоритмы машин снова переписаны заново и во многом не повторяют логику работы наших футболистов предыдущих поколений.

 

Учебный процесс тоже не стоял на месте, в нашей копилке теперь вот такой крупнокалиберный арсенал: "Введение в программирование (C++)" от Академии Яндекса, "Программирование на Python", "Python: основы и применение", "Введение в Linux" от Института биоинформатики, "Введение в архитектуру ЭВМ. Элементы операционных систем" от Computer Science Center.

 

При подготовке к соревнованиям по футболу роботов не всегда есть с кем поиграть. Часто бывает так, что оборудования для еще одной команды не хватает или те, кто смог бы с вами сыграть, в этот раз никак не могут поучаствовать. В такой ситуации нас выручают управляемые роботы-оппоненты.

Поиграть против своей автономной команды очень интересно и полезно:

 

• Зная слабые места своих автономных роботов можно создавать на поле такие игровые ситуации, в которых они проявятся. Это важно для отладки алгоритмов и конструкций.
• Управляя роботом ты моделируешь в голове работу некого алгоритма, который затем может быть перенесен в программу автономного игрока
• Это реальный драйв - ты играешь в игру не на экране, а в реальном мире, с полноценной физикой и красивыми текстурами. Обзор 360 градусов и высокое разрешение!

Так как мы находимся в процессе изучения языка Python, то интересной учебной задачей стала реализация такого управляемого робота-оппонента на базе ev3dev. Можно конечно "не заморачиваться" и использовать смартфон и написанное кем-то приложение, но это не наш путь. На борту у EV3 есть Bluetooth, у китайцев на Aliexpress - дешевые блютузные джойстики - почему бы не поуправлять роботом с реальных кнопок и стика? Используя стандартное ПО LEGO EV3 такую связку заставить работать невозможно, ev3dev открывает перед нами такую возможность.
 

Для начала сам робот. Традиционно подготовили инструкцию по сборке в Lego Digital Designer, скачать можно по ссылке. В конструкции умышленно не использовали механизм удара по мячу, чтобы у начинающих не было соблазна собрать на базе этой инструкции автономного робота.

 

Чтобы джойстик заработал с EV3, необходимо "спарить" устройства привычным образом, после чего в /dev/input должен появиться новый девайс:

robot@ev3dev:~$ ls /dev/input
by-path  event0  event1  event2

Кроме Bluetooth-джойстика можно использовать беспроводной USB-джойстик, воткнув его USB-приемник в соответствующий порт на роботе. Беспроводная клавиатура с интерфейсом USB или Bluetooth тоже подойдет. Технически роботом можно управлять используя даже беспроводную мышку, но это вероятно не особенно удобно. Главное условие - после подключения устройства оно должно появляться в устройствах ввода, в /dev/input

Для получения данных с HID-устройств мы использовали стандартный модуль Python evdev. Ничего доустанавливать в ev3dev не требуется.

Нашу программу для робота можно скачать по ссылке. Основная фишка управления по сравнению со "смартфонным" - реализация плавного разгона и торможения, что обеспечивает комфортное управление.

Нашу программу для робота можно скачать по ссылке. Основная фишка управления по сравнению со "смартфонным" - реализация плавного разгона и торможения, что обеспечивает комфортное управление.