Конструкция

Робот собственного изготовления, созданный для участия в соревнованиях, имеет раму, напечатанную на 3D принтере, что обеспечивает легкость и прочность конструкции. Основная плата, используемая для управления роботом, - это Arduino Nano, которая предоставляет широкий спектр возможностей для программирования и подключения различных компонентов. Колеса и диски также распечатаны на 3D принтере, что позволяет легко их заменить или модифицировать в случае необходимости.

Электроника

Робот оснащен мощными двигателями GA12-N20 DC, которые обеспечивают стабильное и быстрое движение. Датчик линии, установленный на передней части робота, позволяет ему точно следовать линии на трассе. Этот датчик подключен к Arduino Nano, что позволяет корректировать движение робота. Для питания используется надежный LiPo аккумулятор с напряжением 11V, который обеспечивает продолжительную работу без необходимости частой подзарядки. Управление двигателями осуществляется с помощью драйвера мотора TB6612, что обеспечивает точное и надежное управление, позволяя роботу двигаться плавно и уверенно.

Управление

Управляющая программа робота реализована на базе алгоритма PID-регулятора, который обеспечивает точное и стабильное управление движением. Этот алгоритм позволяет роботу корректировать свои действия в реальном времени, поддерживая оптимальную скорость и траекторию. На прямых участках трассы робот ускоряется, что позволяет ему быстрее преодолевать дистанцию. В случае, если робот сходит с линии, срабатывает специальный алгоритм возврата на линию, что минимизирует время на коррекцию и позволяет быстро вернуться в соревновательный режим. Настройка параметров робота осуществляется с помощью последовательного монитора Arduino, что позволяет быстро и удобно вносить изменения и оптимизировать работу робота перед каждым заездом.