Робот «Ghost» построен на платформе ESP-32 и предназначен для участия в соревнованиях «Следование по линии». 

Для создания робота была спроектирована, изготовлена и запаяна печатная плата. Моторы непосредственно крепятся на печатную плату, которая соединяется карбоновыми направляющими с модулем датчиков. Такой подход дает возможность регулировать длину робота и может быть полезен при прохождении трасс различной геометрии. Для крепления конструктивных элементов использовалась 3D печать. Модуль датчиков  состоит из 12 оптопар, что позволяет устойчиво держаться на трассе при больших скоростях.

Контроллер ESP-32 позволяет быстро выполнять чтение аналоговых датчиков, а большой объем памяти контроллера позволяет записывать параметры робота во время прохождения трассы для последующего анализа.

Для построения робота использованы следующие детали:

• Управление -  ESP-32 dev kit
• Драйвер моторов – модуль TB6612 – 2 шт.
• Датчики линии – аналоговые, собственного изготовления, 12 шт.
• Моторы размера N20 с редукторами 20:1
• Элементы управления –  1 кнопка, 2 светодиода и ИК приемник 
• Колёса  - собственного изготовления (3Dпечать и силиконовая резина)
• Для улучшения прижима может использоваться импеллер
• Питание робота – 2S или 3SLi-po аккумулятор.

Робот запрограммирован в среде Arduino IDE. Для следования по линии использован модифицированный алгоритм ПД-регулятора.  

Запуск и остановка робота может производиться с ИК пульта.