Sigma Раменское

          Проект для участия на фестивале «Robofinist 2024»

в категории «Ралли по коридору».

Робот Sigma предназначен для скоростного прохождения трассы по изогнутому коридору с дорожными препятствиями.

Машина построена на базе заднеприводной четырехколесной тележки с передней управляемой осью. Задние колеса, ведущие приводятся в движение средними моторами из набора EV3. Для управления передними колесами так же используется средний мотор.

Основным элементом данной модели является контроллер EV3. Он управляет моторами и датчиками, что позволяет точно и плавно управлять скоростью движения роботом.

В качестве управляющего сигнала используем показания двух ультразвуковых датчиков набора EV3 с диапазоном измерений 0-250 см. 

Для обнаружения штрих-кодов препятствий используется датчик цвета так же из набора EV3. Для гашения ударов при возможных столкновениях о различные препятствия на бампер прикреплен поролон.

Питание машины робота производится от Li-ion батареи из набора EV3 (95656). Управляющая программа робота написана в среде программирования LEGO MINDSTORMS EV3.

Алгоритм работы машинки следующий: машинка движется на средних моторах подключенных в порты А и В, проверяется условие, если на датчике расстояния (ультразвуковой) значение меньше 32 см то средний мотор D отвечающий за поворот колес поворачивает  вправо иначе если дистанция больше 32 см то средний мотор D отвечающий за поворот колес поворачивает  влево. Движение продолжается до тех пор пока машинка не увидит черную линию с помощью датчика цвета настроенного на отраженный свет. Далее реализован подсчет черных линий в количестве 7 штук. После прохождения 7 черной линии  цикл прерывается и машинка останавливается.  Так же  дополнительно мы реализовали подсчет времени прохождения по трассе на экране котроллера после остановки машинки высвечивается время прохождения.

Уникальность нашей гоночной машинки заключается в следующем: в конструкции мы решили использовать минимальное количество датчиков. В нашей конструкции используется один датчик расстояния (ультразвуковой), один датчик цвета из набора EV3 и кнопка для запуска. Что существенно снизило стоимость машинки. (в предыдущих версиях мы использовали по 2 датчика расстояния и 2 датчика цвета).