Наша задача заключается в создании робота, способного выполнить задание «Большое путешествие старшая категория». Во время разработки использовался набор Lego Spike 51515. Для прохождения трассы с линией используется П-регулятор, для прохождения лабиринта – алгоритм правой руки с ПД-регулятором. Для преодоления линии с инверсией разработан ПД-регулятор с определением цвета клетки. Для подъёма центральной банки использован захват на малом моторе Lego Spike. Также с его помощью другие банки выталкиваются за круг. Движение в обратную сторону осуществляется аналогично. Реализован алгоритм для определения кратчайшего пути в лабиринте. Также был добавлен микроконтроллер ESP32, позволивший добавить к роботу дополнительные датчики.

 Ресурсы:

• Базовый и ресурсный наборы Lego Spike;
• Микроконтроллер  ESP32;
• Используемые моторы: 3 малых;
• Используемые датчики: 2 цветовых датчика, 1 ультразвуковой датчик Lego Spike, 1 ультразвуковой датчик HC-SR04;
• Для корпуса использовались балки, оси и другие крепежные элементы конструктора. Робот на колёсном ходу.