IVIS46
ROB-45772Робот IVIS46 предназначен для скоростного прохождения трассы по изогнутому коридору с препятствиями.
Робот построен на базе заднеприводной четырехколесной тележки с передней управляемой осью.
Задние ведущие колеса приводятся в движение двумя большими моторами EV3 Mindstorms через повышающую зубчатую передачу. Для управления передними колесами, используется зубчатая рейка в связке со средним мотором EV3 Mindstorms.
"Мозгом" данной модели является микроконтроллер Arduino UNO в сочетании с EVShield-V2 от Mindsensors. Такая комбинация позволила нам использовать тележку и моторы, собранные на основе набора EV3 Mindstorms, совместно с Arduino-датчиками.
В качестве управляющего сигнала используем показания двух инфракрасных дальномеров SHARP GP2Y0A02YK0F с диапазоном измерений 20-150 см. Управление реализовано с помощью ПИД-регулятора.
Для детектирования штрих-кодов препятствий используется аналого-цифровой датчик линии.
В качестве бампера использована наполненная воздухом защитная упаковочная пленка.
Особенностью робота является сочетание Lego-тележки и Arduino-управления, что позволяет одновременно использовать преимущества скорости обработки данных Arduino, удобства программирования на языке С, с легкостью изменения конфигурации тележки из Lego-деталей.
Питание робота производится от двух Li-ion батарей формата 18650, соединенных последовательно.
Управляющая программа робота написана на языке С в среде Arduino IDE 1.6.
files
Add at 02.07.2024
Additional files
Add at 02.07.2024
Add at 02.07.2024