IVIS46

ROB-45772

Робот IVIS46 предназначен для скоростного прохождения трассы по изогнутому коридору с препятствиями.

Робот построен на базе заднеприводной четырехколесной тележки с передней управляемой осью. 
Задние ведущие колеса приводятся в движение двумя большими моторами EV3 Mindstorms через повышающую зубчатую передачу. Для управления передними колесами, используется зубчатая рейка в связке со средним мотором EV3 Mindstorms.

"Мозгом" данной модели является микроконтроллер Arduino UNO в сочетании с EVShield-V2 от Mindsensors. Такая комбинация позволила нам использовать тележку и моторы, собранные на основе набора EV3 Mindstorms, совместно с Arduino-датчиками. 

 В качестве управляющего сигнала используем показания двух инфракрасных дальномеров SHARP GP2Y0A02YK0F с диапазоном измерений 20-150 см. Управление реализовано с помощью ПИД-регулятора. 

Для детектирования штрих-кодов препятствий используется аналого-цифровой датчик линии. 
В качестве бампера использована наполненная воздухом защитная упаковочная пленка.

Особенностью робота является сочетание Lego-тележки и Arduino-управления, что позволяет одновременно использовать преимущества скорости обработки данных Arduino, удобства программирования на языке С, с легкостью изменения конфигурации тележки из Lego-деталей.

Питание робота производится от двух Li-ion батарей формата 18650, соединенных последовательно. 
Управляющая программа робота написана на языке С в среде Arduino IDE 1.6.

files

Add at 03.09.2022

Additional files

Add at 03.09.2022

Add at 03.09.2022